Debe su nombre o topónimo Espinosa al sustantivo latino ”Spinus” al que se añadió el sufijo “-osa” que da abundancia, dando todo ello significado de lugar abundante en espinos. Lo “de Cerrato” es un anexo localizado que proviene del latino “cirras”, más “ato”, o predominio de, dando lugar al significado de predominio de cerras, erestas, etc. 

En el término de Espinosa se descubrió no hace mucho tiempo un pequeño tesoro de monedas que se datan de la época romana, de Alto Imperio. 

Ya era citado Espinosa del Cerrato en la documentación de Alfonso VIII en 1167. 

La villa de Espinosa, tal apodada de Riofrancos, fue fortificada a finales del siglo IX, donde existiera una donación de esta villa al monasterio premostratense se San Miguel de Treviño, vendiendo este pueblo en 1323 a Palenzuela. 
    A mediados del siglo XIV Espinosa pertenecía a la reina. Ya en 1752 era un lugar de señorío de la jurisdicción de Palenzuela, manteniéndose pleito por su pertenencia entre la Duquesa de Alba y el Conde de Benavente. 

Pero ya en 1785, Espinosa era una aldea de abadengo continuando en esa pertenencia en el siglo XIX, época en la que disponía de la iglesia parroquial de San Martín y de las ermitas de San Roque y Santa Lucía, y continuaba perteneciendo en lo eclesiástico a la diócesis burgalesa. Desde 1955 Espinosa pasó a formar parte de la diócesis de Palencia.

Todavía en el siglo XVIII contaba la localidad con seis ermitas dedicadas a San Fructuoso, el Humilladero, San Miguel, San Cristóbal, San Roque y Santa Lucía, quedando en la actualidad la de Nuestra Señora de Lanco, cuya escultura, del siglo XVI, se conserva en la iglesia parroquial.